什么是机器人原点？安川机器人的说明书中有这样一句话：原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。

各大品牌机器人都有所谓的原点标记，也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点，安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。

安川机器人有个菜单，叫做“当前位置”，此菜单下调整显示“脉冲值”，当脉冲值调整为“0”时，若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。原点：是机器人一切动作的基准点！

机器人出厂时已校准过原点位置校准，但下列情况需要再次校准原点位置：

•更换机器人和控制柜（DX200）的组合时；
•更换电机或者编码器时；
•内存被删除时，（更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等）；
•机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。

A、丢失个别轴的原点

B、丢失所有轴原点

全部轴同时创建:

更换机器人和控制柜的组合时，全部轴同时登录原点位置。

各轴单独创建：

更换马达或编码器时，单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。

无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建，我们要做的第一步都是：

在关节坐标系下，使用［轴操作键］调整机器人的姿势，用肉眼目测，使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。

当然，用肉眼进行原点校准，肯定存在一定误差，但是可以满足正常生产，保证机器人及程序正常运行，注意程序点是需要微调的。

若想要进行原点校准，那么首先要了解的是，不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式，权限要求管理权限或者更高权限。（例如安川权限，哈哈哈）原点丢失后，机器人基本不能进行任何操作。唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系，那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。

1、示教模式

2、至少拥有管理权限

3、关节坐标系下进行

校准步骤