微信扫码
暂无在线客服
用户中心 意见反馈 联系客服
暂无热线电话
返回顶部

YASKAWA 安川机器人原点丢失与校准

分享到:
点击次数:1464 更新时间:2018年05月09日10:12:48 打印此页 关闭

安川机器人原点

什么是机器人原点?安川机器人的说明书中有这样一句话:原点位置校准是将“机器人位置”与“编码器位置”进行对照确认。

各大品牌机器人都有所谓的原点标记,也就是在本体上各轴或者关节处能看到的标识点,安川的大部分机器人是红色箭头加刻度线。

安川机器人有个菜单,叫做“当前位置”,此菜单下调整显示“脉冲值”,当脉冲值调整为“0”时,若“原点标记位置”无偏移则机器人原点无问题。原点:是机器人一切动作的基准点!

机器人出厂时已校准过原点位置校准,但下列情况需要再次校准原点位置:

•更换机器人和控制柜(DX200)的组合时;
•更换电机或者编码器时;
•内存被删除时,(更换内存基板、本体编码器电池耗尽、控制柜内存储电池耗尽等);
•机器人与工件发生碰撞导致原点位置偏离时甚至产生轻微形变。

原点丢失有两种情况:

A、丢失个别轴的原点

B、丢失所有轴原点

全部轴同时创建:

更换机器人和控制柜的组合时,全部轴同时登录原点位置。

各轴单独创建:

更换马达或编码器时,单独登录马达或编码器对应的各轴原点位置。

无论进行全部轴同时创建还是各轴单独创建,我们要做的第一步都是:

在关节坐标系下,使用[轴操作键]调整机器人的姿势,用肉眼目测,使各轴的“原点标记位置”一致。然后在机器人菜单下进行全轴或者单轴创建。

当然,用肉眼进行原点校准,肯定存在一定误差,但是可以满足正常生产,保证机器人及程序正常运行,注意程序点是需要微调的。

若想要进行原点校准,那么首先要了解的是,不是在任何模式/任何权限下都可以的。对于模式要求在示教模式,权限要求管理权限或者更高权限。(例如安川权限,哈哈哈)原点丢失后,机器人基本不能进行任何操作。唯有一个坐标系下机器人是可动的——关节坐标系,那么理所当然只能在关节坐标系下进行校准了。

所以原点校准几个基本点要理清:

1、示教模式

2、至少拥有管理权限

3、关节坐标系下进行

校准步骤

关于全轴原点校准

原点数据丢失后即显示  “*”

1、选择主菜单中的“机器人”菜单,这时候会显示出子菜单;

2、选择子菜单中的“原点位置”;

3、如果现场是多机或者多个外部轴系统,要选择对应轴组;

4、选择“编辑”菜单,选择“全部轴”,这时候会显示确认对话框,选择“是”。

关于单轴或几个轴的原点位置校准

丢失原点数据的对应轴组出现   “*”

1、选择主菜单中的“机器人”菜单,这时候会显示出子菜单;

2、选择子菜单中的“原点位置”;

3、如果现场是多机或者多个外部轴系统,要选择对应轴组;

4、各轴单独登陆原点位置,将光标移动对应轴组,按“选择”键,即显示确认对话框,选择“是”即可。


上一条:日本安川和奇瑞联手开发中国电动车装备市场 下一条:安川DX200机器人编码器电池更换步骤要领
https://hm.baidu.com/hm.js?b05f6281d79586c54151637da235d01c